ierwsza wzmianka o drewniano-ziemnej strażnicy krzyżackiej w Lidzbarku Warmińskim pochodzi z 1241 roku. Prawdopodobnie wzniesiono ją w miejscu wcześniejszego pruskiego grodu Lecbarg. Została zniszczona podczas pruskiego najazdu w 1242 roku. W połowie XIII wieku tereny te zostały przekazane biskupowi warmińskiemu przez Zakon.
W 1350 roku biskup Jan z Miśni rozpoczął budowę murowanego zamku na wschód od miasta lokowanego w 1308 roku. Budowa trwała do końca XIV wieku i była kontynuowana przez kolejnych biskupów. Zamek składał się z trzech części: zamku właściwego oraz dwóch ufortyfikowanych podzamczy – północnego i południowego. Podzamcza początkowo pełniły funkcje gospodarcze. Podzamcze południowe, otwarte na zamek, posiadało dwa skrzydła i mur kurtynowy od południa, natomiast na terenie północnego znajdował się zamkowy młyn. Zamek wraz z przedzamczem otaczała od południa, wschodu i północy szeroka fosa zasilana wodami Symsarny. Wjazd prowadził przez podzamcze północne, wzdłuż zachodniego międzymurza do podzamcza południowego, a następnie przez most (początkowo zwodzony) nad suchą fosą na międzymurze i dalej do bramy w skrzydle południowym.
Zamek właściwy wzniesiono na planie kwadratu o boku 48,5 m, wzorując się na krzyżackich zamkach konwentualnych. Składał się z czterech skrzydeł z wewnętrznym
fot. ZeroJeden, VII 2006
dziedzińcem krużgankowym. Skrzydła posiadały cztery kondygnacje i dwa poziomy piwnic. W północno-wschodnim narożniku wzniesiono potężną, dwunastokondygnacyjną wieżę, która w dolnej partii była kwadratowa, a wyżej przechodziła w ośmiobok. Budynki zwieńczone były dwuspadowymi dachami krytymi dachówką i pierwotnie posiadały ozdobne szczyty. Piwnice zamkowe, przykryte sklepieniami krzyżowo-żebrowymi i krzyżowymi na gurtach, wykorzystywano jako magazyny. Na parterze znajdowały się kuchnia, browar, spiżarnia, piekarnia, zbrojownia i szkoła. Najbardziej reprezentacyjne pomieszczenia umieszczono na pierwszym piętrze, gdzie w skrzydle południowym znajdował się kapitularz i kaplica, w zachodnim mały refektarz służący jako kancelaria, a w północnym apartamenty biskupa i sala audiencyjna. Na styku skrzydeł zachodniego i północnego znajdowało się wyjście do danskeru, czyli wieży latrynowej stojącej w fosie. Najokazalszą salą był wielki refektarz w skrzydle wschodnim (9 x 31 m). Wszystkie pomieszczenia na pierwszym piętrze
Armaty na parchamie południowym, fot. ZeroJeden, VIII 2009
posiadały rozbudowane sklepienia gwiaździste. Komunikację zapewniały dwukondygnacyjne krużganki otaczające dziedziniec. Arkady krużganków na parterze wsparto na granitowych kwadratowych filarach z głowicami, a na piętrze na ośmiobocznych smukłych kolumnach. Wejścia do pomieszczeń ozdobiono kamiennymi portalami. Ponad pierwszym piętrem znajdowały się dwie kondygnacje służące jako spichlerz, z chodnikiem dla straży i otworami strzelniczymi, pełniąc funkcje obronne.
W 1442 roku zamek uległ zniszczeniu przez pożar. Podczas odbudowy dachów w narożach skrzydeł dodano wieżyczki nadwieszone na konsolach. Na mocy postanowień II pokoju toruńskiego w 1466 roku Warmia została przyłączona do Polski. Na przełomie XV i XVI wieku zamek kilkakrotnie oblegano. Ostatni raz miało to miejsce w 1520 roku, podczas ostatniej wojny polsko-krzyżackiej. Odbudowa po zniszczeniach wojennych i kolejnym pożarze w 1559 roku zmieniła układ zamkowych pomieszczeń. Na podzamczu południowym wzniesiono cylindryczną basztę przystosowaną do użycia broni
Zamek w Lidzbarku na litografii Eduarda Pietzscha, Borussia 1839
palnej. W latach 1589-98 biskup Andrzej Batory dobudował do elewacji północnej pałac. Po zniszczeniach dokonanych przez Szwedów w 1626 roku, biskup Stefan Wydżga przeprowadził kolejny remont. Na międzymurzu od strony południowej w latach 1666-73 wzniesiono okazały barokowy pałac. Od tego momentu zamek pełnił jedynie funkcje reprezentacyjne, a biskupi zamieszkiwali pałac.
W 1703 roku zamek ponownie zajęły wojska szwedzkie. Zrabowano bogate wyposażenie biskupiej rezydencji, w tym cenny księgozbiór gromadzony od średniowiecza. W połowie XVIII wieku za czasów biskupa Adama Stanisława Grabowskiego, na podzamczu południowym w miejscu skrzydła wschodniego zbudowano barokowy pałac przeznaczony dla biskupiego dworu. Zmieniono wjazd na zamek, umieszczając nową bramę wzmocnioną basteją w narożniku skrzydła zachodniego. W miejscu dawnego wjazdu w murze południowym stanęła barokowa wieża z belwederem. Kaplica zamkowa otrzymała nowy rokokowy wystrój.
Ostatnim biskupem rezydującym na zamku w latach 1767-95 był Ignacy Krasicki. Po jego wyjeździe rezydencja
Widok miasta i zamku w 1832 roku, litografia C.E.Höpffnera
podupadła. Jeszcze w XVIII wieku rozebrano pałac północny, gdanisko oraz część zewnętrznych murów. Na początku XIX wieku zamek zaadaptowano na wojskowy szpital i magazyny. W latach 1820-40 rozebrano południowy pałac biskupa Wydżgi i zasypano fosę. Funkcję szpitala zamek pełnił do lat 30. XX wieku.
W 1927 roku rozpoczęto pierwsze prace konserwatorskie i umieszczono w zamkowych wnętrzach Muzeum Ziemi Warmińskiej. Kolejne prace zabezpieczające i badawcze podjęto po II wojnie światowej. Obecnie w zamku mieści się Muzeum Warmińskie – Oddział Muzeum Warmii i Mazur w Olsztynie.
Zamek w Lidzbarku Warmińskim jest uważany za jedną z najładniejszych gotyckich budowli w Polsce,z dużą ilością zachowanych autentycznych gotyckich detali. Jest w całości udostępniony dla zwiedzających.