XIII wieku na wysokim skalnym wzgórzu nad Dunajcem istniała drewniano-ziemna strażnica. Jej początki związane są z działalnością księżnej Kingi, małżonki Bolesława Wstydliwego oraz zakonu klarysek ze Starego Sącza. Bolesław Wstydliwy wraz z żoną Kingą znalazł tu schronienie uciekając przed najazdem tatarskim. Nazwa Czorsztyn wywodzi się prawdopodobnie od spolszczonego niemieckiego „Schorstein” lub „Schorrenstein”, co oznacza ostro sterczącą skałę.
Na przełomie XIII i XIV wieku, w północnej części założenia, wzniesiono na skale wolno stojącą okrągłą wieżę o średnicy 10 m i grubości 3 m. Niedługo potem, prawdopodobnie za czasów Kazimierza Wielkiego, otoczono szczyt wzgórza kamiennym murem o grubości ponad 2 metry, dostosowanym do konfiguracji terenu. Zamek
Ruiny zamku w okresie międzywojennym
stał się ważną strażnicą graniczną usytuowaną naprzeciwko węgierskiej Niedzicy. Założenie podzielone zostało na zamek górny i średni biegnącym w poprzek dziedzińca murem. Wieża znalazła się w obrębie zamku średniego, a na zamku górnym wzniesiono wzdłuż zachodniej części muru obwodowego jednopiętrowy budynek mieszkalny. Zamek stanowił wtedy własność królewską i racji swego przygranicznego położenia należał do szeregu zamków chroniących państwo od południa. Mieściło się tu starostwo. Tu zatrzymywał się król Kazimierz Wielki oraz Ludwik Węgierski. W 1384 r. zamek witał Jadwigę, przyszłą królową Polski.
W XV wieku miała miejsce kolejna rozbudowa. Wzniesiono budynek bramny przy dotychczasowym wjeździe z zapadnią oraz drugi ciąg murów rozszerzający teren zamkowy na wschód. Nowa brama wjazdowa znalazła się w południowej części nowego muru, umocniona była budynkiem bramnym zajmującym narożnik południowo-wschodni. Na zamku średnim wzniesiono drugie zachodnie skrzydło mieszkalne
Zdjęcie lotnicze, fot. ZeroJeden, IV 2021
o dwóch kondygnacjach, a budynek mieszkalny na zamku górnym został nadbudowany o jedną kondygnację i zwieńczony attyką. Przed podwyższonym murem tarczowym zamku średniego stanęła kamienno-ceglana wieża o ścianach 2 m grubości. Miała tu swoją siedzibę postać Zawiszy Czarnego, kiedy obejmował starostwo spiskie.
Podczas modernizacji w XVI wieku teren pod zamkiem otoczono murem tworząc rozległy zamek dolny z bramą na odcinku północnym. Na jego terenie powstała studnia, bowiem dotychczas Czorsztyn posiadał jedynie cysternę na zamku górnym. W miejscu zburzonej wieży na zamku średnim założono budynki gospodarcze.
Przed połową XVII wieku ostatniej przebudowy dokonał czorsztyński starosta Jan Baranowski, który zmodernizował system obronny, rozbudował część mieszkalną na zamku górnym oraz gospodarcze zabudowania niższych części zamku. Dotychczasowy budynek przy bramie wjazdowej na średni zamek został zastąpiony czterokondygnacjową basztą bramną przystosowaną do użycia artylerii. Na przełomie lat 1616/17 na zamku średnim
fot. JAPCOK, VII 2002
zburzono okrągłą wieżę, którą w funkcji obronnej zastąpiła pięcioboczna baszta wybudowana w narożniku drugiej linii obronnej. W 1651 roku warownia została zdobyta podczas chłopskiego buntu przez oddziały dowodzone przez Aleksandra Kostkę Napierskiego. Bunt został stłumiony, a przywódcę skazano na śmierć. Podczas potopu szwedzkiego na zamku schronił się w 1655 roku Jan Kazimierz, który pozostawił tu skarb koronny zanim wyjechał do Głogówka.
Później były tu prowadzone prace remontowe. W 1770 roku Austriacy przed rozbiorem Polski odrywają ziemię nowotarską i sądecką. Pozostawiają jednak zamek w rękach rodu Potockich jako dożywotnie starostwo czorsztyńskie. W 1790 roku pożar strawił dachy i od tego czasu zamek zaczął popadać w ruinę. W XVIII wieku zamek popadł w ruinę i przez władze austriackie został wystawiony na licytację. W 1811r. dobra przejmuje rząd austriacki i wystawia na licytację. W 1819 roku kupili go Drohojewscy.
W końcu XX wieku rozpoczęto prace konserwatorskie, które trwają nadal, ale zamek jest
Panorama z zamku niedzickiego na zamek w Czorsztynie, fot. ZeroJeden, V 2001