ród w Starej Kamienicy prawdopodobnie istniał już w X-XI wieku. Pierwsza wzmianka o nim pochodzi z 1242 roku.
W pierwszej połowie XIII wieku gród został prawdopodobnie przekształcony w drewniano-ziemny zamek na potrzeby księcia Henryka Pobożnego. Następnie Bolesław Rogatka przekazał go rycerzowi Sciboto Scoff, od którego wywodzi się rodzina Schaffgotschów. Dokument z 1242 roku, wspominający o przekazaniu warowni w lenno wraz z wsią Chemnice i siedmioma łanami ziemi, jest wprawdzie falsyfikatem, co jednak nie wpływa na wiarygodność samego faktu przekazania zamku.
Nazwa miejscowości ewoluowała. W XIII wieku używano form Chemnice (1242) i Kemnitz (1297). W XIV wieku występowały nazwy: Kempnitz (1305), Kemnicz, Kemmenicz, Kamenecz (1370), a nawet Kempnicz Superior (1384). W 1446 roku wieś określano jako Gross Kemnitz, natomiast pierwszy raz jako ""starą"" zapisano ją w roku 1765, używając sformułowania Alt Kemnitz. W XIX stuleciu spotykamy niemieckie Chemnitz (1825) i słowiańską Kamienicę (1845) oraz Kamieniec (1900). Nazwa obecna obowiązuje od roku 1946.
Kolejnej rozbudowy dokonali właściciele w XIV wieku. Znani są Johannes Heinze oraz Ulrich Schoff, a później Gotsche Schoff I. W zbudowaniu potęgi rodu zasłużył się jego syn Gotsche Schoff II. Kamienicę objął w spadku
Zdjęcie lotnicze, fot. ZeroJeden, III 2022
jego syn Heinrich, który przekazał ją wnukowi Johannesowi Schaffgotsch. Pod koniec życia Johannes zapisał wieś wraz zamkiem synom: Heinrichowi i Peterowi. Po ich śmierci Stara Kamienica przeszła w posiadanie Fischbacherów, a około 1550 roku stała się własnością Kaspara von Schaffgotsch.
Po 1560 roku Schaffgotschowie przebudowali średniowieczny zamek w renesansową rezydencję. Kaspar II Schaffgotsch w miejsce średniowiecznego zamku zbudował nowy w stylu renesansowym. Świadczyła o tym inskrypcja z datą 1562 znajdująca się nad wejściem. Zbudowany został na kopcu wyniesionym 3m ponad poziom otaczającej go fosy. Miał plan prostokąta o wymiarach 50 x30 m. Posiadał trzy podpiwniczone trzykondygnacyjne skrzydła i mur kurtynowy od północy. Po zewnętrznej stronie zachodniego skrzydła usytuowano kwadratową pięciokondygnacyjną wieżę. Wjazd prowadził od wschodu przez zwodzony most i gospodarcze podzamcze. Najbardziej reprezentacyjne było skrzydło południowe z krużgankiem od strony dziedzińca. Komunikację w skrzydłach bocznych
fot. ZeroJeden, IX 2002
zapewniały cylindryczne klatki schodowe umieszczone w ich północnych krańcach. Gotycką warownię wzniesiono z łamanego kamienia na planie zbliżonym do prostokąta o bokach 37x55 metrów, a następnie otoczono fosą.
Kiedy właścicielem Starej Kamienicy był Hans Ulrich von Schaffgotsch pożar z 20 sierpnia 1616 roku strawił całe założenie, jednak zamek został szybko odbudowany przez Johanna Ulricha Schaffgotscha w 1630 roku. W wyniku prac obiekt rozbudowano zwiększając ilość pomieszczeń. Zmodernizowano także otaczający go folwark.
Zamek znacznie ucierpiał podczas wojen szwedzkich. Najpierw stał się kwaterą wojsk szwedzkiego generała Stahlhausa w 1640 roku, potem odbiły go wojska niemieckie. W 1641 roku cesarz niemiecki Ferdynand III ściął niesłusznie podejrzanego o zdradę Johanna Ulricha, a skonfiskowaną Schaffgotschom Starą Kamienicę sprzedał węgierskiemu hrabiemu Mikołajowi. W 1634 roku Hans Ulrich został oskarżony o zdradę stanu i udział w spisku antycesarskim. Po aresztowaniu skazano go na karę śmierci którą wykonano 23 lipca 1635 a jego majątek skonfiskowano. Zamek w Starej Kamienicy w 1641 roku sprzedano węgierskiemu generałowi hrabiemu von Palffy. Po śmierci hrabiego w 1679 majątek przez krótki czas należał do Eleonory von Palffy de domo von Harrach, a potem do Waltera von Gallo i jego żony Sybille hrabiny von Zierotin.
W 1680 roku dobra kamienickie kupił hrabia Zierotin z Moraw.W roku 1706 właścicielem zamku został Johann Joachim von Zierotin, który zarządzając dobrami za pośrednictwem zaufanego urzędnika. Podobnie czynił jego syn
Zdjęcie lotnicze, fot. ZeroJeden, III 2022
Ludwig hrabia von Zierotin baron von Lilgenau. Kolejnych zniszczeń doznała budowla podczas powodzi z 14 lipca 1702 roku. Zamek nadal był zamieszkały, ostatnim jego użytkownikiem był kupiec z Jeleniej Góry Schmidt, który zmarł w 1757 roku. W 1756 roku majątek znalazł się w rękach jeleniogórskiego kupca Friedricha Schmidta. W następnym roku wybuchł w Starej Kamienicy pożar, który strawił również zabudowania zamkowe. Stary gmach nie został już odbudowany i porzucony popadł w ruinę. Od tej pory nieużytkowany zamek popadł w całkowita ruinę.
Do dziś zachowały się mury czworobocznej wieży, wysoka na dwa piętra, z reliktem kamieniarki okiennej, zasypane piwnice, oraz XVI- i XVII-wieczne zabudowania gospodarcze na terenie byłego PGR, a także jednoprzęsłowy kamienny most nad fosą. W czasach nowożytnych wjazd na zamek odbywał się od wschodu po czteroprzęsłowym kamiennym moście. Począwszy od XVI wieku założenie uzupełniał park o powierzchni 6,5 ha, do którego prowadziła zachowana do czasów współczesnych barokowa brama.