oczątki Pilicy są związane z zamkiem Smoleń, będącym pierwotną siedzibą rodu Pileckich, zwanych wcześniej Toporczykami. Zamek Smoleń był centrum administracyjnym dóbr pileckich, z którego Pileccy sprawowali rządy. Wraz z upływem czasu Pileccy weszli w związki małżeńskie z innymi rodami, a Pilica przeszła w ręce Elżbiety Pileckiej, która wniosła ją w posagu Wincentemu Granowskiemu. Następnie dobra pileckie dziedziczyli potomkowie Elżbiety, Pileccy herbu Leliwa.
W roku 1570
Widok z lotu ptaka, fot. ZeroJeden, V 2020
Jan Pilecki sprzedał Pilicę biskupowi Filipowi Padniewskiemu. W 1610 roku Władysław Padniewski, bratanek Filipa, opuścił zamek Smoleń i wzniósł nową rezydencję obronną już w samej Pilicy, po drugiej stronie rzeki. Nowy, piętrowy, czworoboczny zamek został zbudowany w stylu włoskim z wewnętrznym dziedzińcem. Czterdzieści komnat zdobiły włoskie sztukaterie, a strop sali jadalnej pokryto kasetonami. Pierwotnie obiekt otaczały umocnienia ziemne.
Po śmierci Padniewskiego, Pilicę kupił kasztelan krakowski Jerzy Zbarski, a następnie w roku 1631 Konstanty Wiśniowiecki. W roku 1636 jego córka Helena wniosła Pilicę w posagu Stanisławowi Warszyckiemu, kasztelanowi krakowskiemu.
Warszycki, będący postacią kontrowersyjną i znaną z bogactwa, otoczył pałac bastionowymi fortyfikacjami na planie prostokąta o wymiarach 170x300 metrów. Wał ziemny o wysokości ponad 10 metrów został oskarpowany murem z kamienia łamanego, a narożniki wzmocniono ciosami. Na wale znajdowało się murowane przedpiersie. Zamek posiadał sześć bastionów:
Zamek w Pilicy na zdjęciu z 1933 roku
cztery narożne i po jednym na dłuższych kurtynach. Na bastionach usypano nadszańce z ziemnym przedpiersiem, służące jako stanowiska dla baterii dział. Wewnątrz bastionów znajdowały się kazamaty, połączone korytarzami i wyposażone w otwory strzelnicze. Całość otaczała fosa o szerokości około 20 metrów. Wjazd do zamku prowadził groblą usypaną wśród stawów.
Podczas potopu szwedzkiego w 1655 roku zamek został zdobyty przez wojska szwedzkie, które później, wycofując się, spaliły zamek, miasto oraz pobliski Smoleń. Ponownie zamek znalazł się w rękach szwedzkich podczas wojny północnej.
Jeszcze w XVII wieku Maria z Wesslów Sobieska, ówczesna właścicielka Pilicy, rozpoczęła remont zamku po zniszczeniach wojennych, który ukończył jej bratanek Teodor Wessel. Po niej zamek często zmieniał właścicieli, którzy w coraz mniejszym stopniu dbali o rezydencję. Dopiero w 1852 roku przemysłowiec Krystyn August Moes odremontował niszczejące zabudowania. Po pożarze kolejnego remontu
Zamek w Pilicy na zdjęciu z 1914 roku
podjął się L. Epstein, nadając fortyfikacjom neogotycki charakter.
Po drugiej wojnie światowej zamek był wykorzystywany jako dom dziecka i zakład wychowawczy dla młodzieży, ale z powodu braku środków finansowych znów zaczął niszczeć. W 1989 roku zamek przeszedł w ręce prywatne i rozpoczęły się długotrwałe prace remontowe, które do dziś nie zostały zakończone.
Obecnie pałac nie jest udostępniony do zwiedzania. Można jedynie spacerować po otaczającym go parku i podziwiać pozostałości bastionowych fortyfikacji, w tym neogotyckie wieżyczki.
Włącz 3D
czątki Pilicy są związane 
