ierwsza wzmianka o zamku w Osiecznej pochodzi z 1472 roku, jednak jego dokładna data powstania pozostaje niepewna. Istnieje możliwość, że warownia istniała już pod koniec XIV wieku, a Teresa Jakimowicz wiąże budowę raczej z trzecią ćwiercią XV wieku. Najbardziej prawdopodobnym budowniczym był Maciej Borko, którego działalność przypada na lata 1418-1453.
Zamek wzniesiono nad brzegiem jeziora, na sztucznie usypanym kopcu. Początkowo składał się z muru obwodowego zbudowanego na planie kwadratu o boku 25 metrów, wewnątrz którego znajdowała się drewniana zabudowa zamkowa. W XV wieku dobudowano trzy murowane skrzydła oraz czworoboczną wieżę w narożniku północno-wschodnim.
Do 1512 roku Osieczna wraz z zamkiem pozostawała w rękach rodu Borków. Następnie miasto i zamek
Widok z lotu ptaka od południa, fot. ZeroJeden, IV 2013
nabył Łukasz II Górka. Zamek rzadko był zamieszkiwany, co spowodowało, że podupadł.
W 1592 roku zamek w Osiecznej, jako spadek po Stanisławie Górce, otrzymał Andrzej Czarnkowski. W latach 1598-1601 Czarnkowski znacząco przyczynił się do rozbudowy warowni. Z tego okresu pochodzi zachowana do dzisiaj sala rycerska oraz manierystyczny portal z herbem Nałęcz. Rozbudowany zamek, w oparciu o stare fundamenty, po zewnętrznej stronie murów obronnych zyskał charakter bardziej rezydencjonalny.
Kolejnymi właścicielami Osiecznej byli Przyjemscy, a następnie Opalińscy. W 1665 roku pożar strawił zamek. Odbudowę przeprowadził Jan z Bnina Opaliński, co upamiętnia ozdobna tablica.
Po Opalińskich zamek był w posiadaniu Gajewskich i Skórzewskich. W 1752 roku przeprowadzono inwentarz zamku. W 1797, po licytacjach, zadłużony majątek trafił do jednego z berlińskich banków.
Od 1793 roku zamek należał do rodzin niemieckich. W latach 1895-1906 Henryk Heydebrand dokonał przebudowy. W latach 1908-1911 zamek uzyskał obecny wygląd podczas przebudowy
fot. ZeroJeden, XII 2007
przez berlińską firmę Reimer i Körte.
Obecne założenie pałacowe, otwarte od wschodu, składa się z trzech skrzydeł. Głównym akcentem jest wzniesiona w 1900 roku 26-metrowa wieża, wypiętrzona z łącznika spinającego dwa pozostałe skrzydła, posadowionego na istniejącej tu wcześniej parterowej budowli. Skrzydło północne w swej zachodniej części mieści salę rycerską, nakrytą sklepieniem kolebkowo-krzyżowym. Wschodnia część skrzydła południowego posiada mury, do budowy których użyto dużych polnych kamieni łączonych wapienną zaprawą i gliną, a ich grubość wynosi 1,7 m.
Od 1959 roku obiekt zaadaptowano na sanatorium, a obecnie mieści się w nim Szpital Rehabilitacyjno-Leczniczy dla Dzieci i Młodzieży.