ród milicki, wzmiankowany w 1136 roku, znajdował się w posiadaniu wrocławskiej kapituły katedralnej przed 1155 rokiem. Położony był na prawym brzegu rzeki Baryczy, na wschód od dzisiejszego miasta, na tzw. Górze Chmielowej. Pozostałości grodziska świadczą o bardzo wczesnym osadnictwie. W XIII wieku gród ten pełnił funkcję kasztelańską i prawdopodobnie miał dwuczłonowy układ przestrzenny. Jako ośrodek administracyjno-wojskowy rozległego nadgranicznego obszaru, odgrywał ważną rolę w dziejach Śląska. Przebiegał tędy stary trakt z Wrocławia do Poznania. W 1249 roku istniał już most na rzece Baryczy.
W 1338 roku gród zajęły wojska czeskiego króla Jana Luksemburskiego. Jednakże, dzięki zabiegom dyplomatycznym Kościoła, w 1342 roku powrócił pod zarząd biskupa wrocławskiego.
Zamek murowany, którego ruiny zachowały się do dziś, powstał w połowie XIV wieku, prawdopodobnie z inicjatywy księcia oleśnickiego Konrada I, który w 1358 roku wykupił Milicz z rąk kościelnych. Został wzniesiony na lewym brzegu Baryczy, po przeciwnej stronie niż gród, na zachód od miasta, które rozwinęło się na miejscu dawnej osady targowej. Zamek usytuowany był nizinnie, wśród zalewowych łąk nadbaryckich i otoczony głębokimi fosami. Zbudowany z cegły na planie nieregularnego wieloboku, otoczony był murem z wejściem
Widok z lotu ptaka od północnego-zachodu, fot. ZeroJeden, X 2013
od wschodniej strony. Zabudowa dziedzińca składała się z trzykondygnacyjnej wieży mieszkalnej położonej w jego południowej części oraz bliżej nierozpoznanych budynków gospodarczych.
Po śmierci ostatniego z Piastów oleśnickich, Konrada X Białego, w 1492 roku, Milicz przeszedł w posiadanie Korony Czeskiej, a dwa lata później w ręce barona Zygmunta Kurzbacha. W 1508 roku wzniesiono nową bramę. W 1536 roku zamek doszczętnie spłonął. Odbudowa, przeprowadzona przez ród Kurzbachów, nadała budowli renesansowy charakter. Wzniesiono nowy budynek z wielką salą, której sklepienie wsparto na jednym filarze w przyziemiu.
W 1590 roku Milicz stał się własnością rodu von Maltzanów, w którego rękach pozostał aż do 1945 roku. W XVII wieku przeprowadzono kolejną przebudowę zamku, w ramach której na miejscu dawnej bramy wzniesiono nowy budynek. Walenty Saebisch opracował w latach 1616 i 1651 niezrealizowane projekty przebudowy zamku. W następnym stuleciu, w pobliżu zamku, zbudowano pałac i założono otaczający go park. Zabudowania
Zdjęcie lotnicze, fot. ZeroJeden, X 2021
zamkowe zaadaptowano na przędzalnie bawełny. W 1797 roku pożar ponownie zniszczył zamek. Podjęto próby odbudowy, ale w połowie XIX wieku zamek został opuszczony i zaczął popadać w ruinę.
Obecnie ruiny zamku znajdują się w parku otaczającym pałac, w którym mieści się Technikum Leśne. Zachowały się fragmenty ceglanych murów XIV-wiecznej wieży mieszkalnej oraz pozostałości budynków wzniesionych w późniejszym okresie. Widoczne są również ślady fosy.
Włącz 3D
ód milicki, wzmiankowany 
