ierwsze wzmianki o osadzie w Kielcach, należącej do metropolitów krakowskich, pochodzą z drugiej połowy XI wieku. W 1142 roku zmarł w Kielcach biskup Radost, co sugeruje istnienie w tym okresie bliżej nieznanego dworu, prawdopodobnie drewnianej konstrukcji.
W 1535 roku pojawiają się pierwsze udokumentowane informacje o budowie przez Piotra Tomickiego nowej, częściowo murowanej rezydencji. Budowla ta miała być na tyle obszerna i dobrze wyposażona, że w 1601 roku, podczas zarazy w Krakowie, biskup Bernard Maciejowski przebywał w niej ze swoim zapleczem politycznym. Przypuszcza się, że rezydencja ta istniała około stu lat.
W latach 1637-1641 biskup krakowski Jakub Zadzik wzniósł na wzgórzu zamkowym wczesnobarokową rezydencję, która zachowała się do współczesności w nieznacznie zmienionej formie. Fundator pragnął, aby pałac był trwałym pomnikiem jego politycznych dokonań i sukcesów, a także świadectwem jego ambicji. Pamiątkowa tablica w katedrze kieleckiej głosi, że biskup wzniósł tę siedzibę ""ku wygodzie swych następców"".
Prace budowlane trwały siedem lat i zakończono je już po śmierci Zadzika. Kierownictwo nad budową sprawował murator Tomasz Poncino z Włoch. Nieznany pozostaje autor koncepcji architektonicznej, choć przypisuje się ją Giovanniemu Trevano. Zadzik osobiście przygotował program
Północny fragment murów i bastion, fot. ZeroJeden, VII 2001
ideowy dekoracji malarskiej i rzeźbiarskiej, podkreślający jego dokonania. W budowie wykorzystano umiejętności miejscowych kamieniarzy, Jana Falkowskiego i Kaspra Hermana. W 1642 roku gotowa była bryła korpusu głównego wraz z murami i bramą wjazdową. Kolejne dwa lata zajęły prace wykończeniowe. Następca Zadzika, Piotr Gembicki, urządził w pałacu pełną przepychu siedzibę dworu biskupów krakowskich.
Do XIX wieku pałac pełnił funkcje rezydencjalne, zapewniając apartamenty biskupom i ich gościom. W tym czasie przeszedł szereg zmian w układzie przestrzennym i wystroju wnętrz, choć podstawowa forma gmachu nie uległa znaczącym przeobrażeniom.
W 1818 roku władze rosyjskie odebrały pałac diecezji i adaptowały go na sale wykładowe Szkoły Górniczej, a następnie na siedzibę urzędów Guberni Kieleckiej. Z upływem czasu obiekt popadł w zaniedbanie.W latach 1860-61 zburzono posągi posłów zdobiące fasadę, rozebrano bramę wjazdową i zastąpiono hełmy wież daszkami namiotowymi.
Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości bryłę
Zamek na litografii Napoleona Ordy, 'Album Widoków', Seria 7, 1881
pałacu poddano pracom konserwatorskim, przywracając mu wygląd zbliżony do oryginalnego. W okresie międzywojennym mieściły się w nim biura Urzędu Wojewódzkiego, a po 1945 roku Wojewódzka Rada Narodowa. W 1969 roku zabytek przekazano Muzeum Narodowemu.
Po przejęciu pałacu przez Muzeum Narodowe przystosowano wnętrza do nowych funkcji, nawiązując do oryginalnego wystroju. Odtworzono rozebraną w XIX wieku boczną klatkę schodową.
Pałac ma dwupiętrowy korpus z ryzalitami i nakryty jest czterospadowym dachem z lukarnami. Gmach flankują narożne wieże o ośmiobocznym przekroju, nakryte barokowymi hełmami z latarenką. Wieże frontowe łączą z korpusem przybudówki. Na osiach dłuższych fasad umieszczono trzyarkadowe loggie. Ściany parawanowe łączące korpus z wieżami są wyposażone w arkadowe wejścia. Nad nimi znajdowały się posągi posłów szwedzkich i moskiewskich, z którymi Zadzik prowadził rokowania pokojowe.
Wjazd na dziedziniec prowadził przez kamienną bramę. Po obu stronach placu znajdowały się budynki z mieszkaniami dla wikariuszy
Drzeworyt według rysunku nieustalonego autorstwa, Tygodnik Illustrowany 1867 ze zbiorów Biblioteki Instytutu Badań Literackich PAN
i starosty, a dalej zabudowania gospodarcze. Całość dopełniał ogród włoski, otoczony kamienną kurtyną ze wzmacnianymi bastionami. Umocnienia pałacowe miały głównie na celu odseparowanie rezydencji i nadanie jej splendoru.
Rozkład pomieszczeń pałacu wynikał z pozycji fundatora. Na piętrze znajdowały się sale ceremonialne, komnaty mieszkalne dla biskupa i apartamenty gościnne. Część środkową zajmowały Izba Stołowa Górna i Sień Górna. Po ich stronach rozmieszczono pokoje biskupa i dostojników. Mieszkanie biskupa składało się z trzech komnat, sypialni, kaplicy, skarbca i izby pomocniczej. Spośród apartamentów gościnnych dwa (Senatorskie/Królewskie) były przeznaczone dla osób świeckich, a dwa (Pokoje Prałatów) dla duchownych. Wystrój tworzyły kamienne portale, dębowa posadzka, belkowane stropy oraz portrety, gobeliny i kominki.
Pomieszczenia drugorzędne miały prostszy wystrój. Na parterze znajdowały się pomieszczenia administracyjno-gospodarcze oraz mieszkania dla służby. Układ pomieszczeń na parterze był analogiczny jak na piętrze pierwszym. W części południowej znajdował się zarząd dóbr biskupich z magazynami, zbrojownią
Pałac biskupów, fot. ZeroJeden, VII 2001
i archiwum. W części północnej umieszczono cukiernię, jadalnię dla dworzan oraz inne pomieszczenia gospodarcze. W piwnicach wież znajdowało się więzienie i karcer.
W latach 1729-45 dobudowano dwa jednopiętrowe skrzydła boczne, ujmujące frontowy dziedziniec. Skrzydła te wyposażono w krużganek. Z upływem czasu wzniesiono nowe budynki mieszkalne, spichrze, stajnie, lodownię, browar, gorzelnię, dwa młyny, psiarnię i oranżerię.
Współczesny wygląd pałacu jest efektem prac konserwatorskich, które nadały mu wygląd nawiązujący do najstarszego okresu funkcjonowania. Zachowano pierwotną bryłę i dekorację elewacji. Wewnątrz podziwiać można stiuki, portale, polichromie z portretami biskupów krakowskich i sceny historyczne na plafonach.
W pałacu funkcjonuje Muzeum Narodowe, którego zbiory obejmują zabytkowe wyposażenie wnętrz z XVI-XVIII wieku, dawne uzbrojenie, galerię malarstwa polskiego oraz kolekcję sztuki współczesnej.
Pałac stoi przy Placu Zamkowym, w sąsiedztwie bazyliki katedralnej.