ierwsze wzmianki o osadzie w Kielcach, należącej do metropolitów krakowskich, pochodzą z drugiej połowy XI wieku. W 1142 roku zmarł w Kielcach biskup Radost, co sugeruje istnienie w tym okresie bliżej nieznanego dworu, prawdopodobnie drewnianej konstrukcji.
W 1535 roku pojawiają się pierwsze udokumentowane informacje o budowie przez Piotra Tomickiego nowej, częściowo murowanej rezydencji. Budowla ta miała być na tyle obszerna i dobrze wyposażona, że w 1601 roku, podczas zarazy w Krakowie, biskup Bernard Maciejowski przebywał w niej ze swoim zapleczem politycznym. Przypuszcza się, że rezydencja ta istniała około stu lat.
W latach 1637-1641 biskup krakowski Jakub Zadzik wzniósł na wzgórzu zamkowym wczesnobarokową rezydencję, która zachowała się do współczesności w nieznacznie
Widok z lotu ptaka, fot. ZeroJeden, V 2020
zmienionej formie. Fundator pragnął, aby pałac był trwałym pomnikiem jego politycznych dokonań i sukcesów, a także świadectwem jego ambicji. Pamiątkowa tablica w katedrze kieleckiej głosi, że biskup wzniósł tę siedzibę ""ku wygodzie swych następców"".
Prace budowlane trwały siedem lat i zakończono je już po śmierci Zadzika. Kierownictwo nad budową sprawował murator Tomasz Poncino z Włoch. Nieznany pozostaje autor koncepcji architektonicznej, choć przypisuje się ją Giovanniemu Trevano. Zadzik osobiście przygotował program ideowy dekoracji malarskiej i rzeźbiarskiej, podkreślający jego dokonania. W budowie wykorzystano umiejętności miejscowych kamieniarzy, Jana Falkowskiego i Kaspra Hermana. W 1642 roku gotowa była bryła korpusu głównego wraz z murami i bramą wjazdową. Kolejne dwa lata zajęły prace wykończeniowe. Następca Zadzika, Piotr Gembicki, urządził w pałacu pełną przepychu siedzibę dworu biskupów krakowskich.
Do XIX wieku pałac pełnił funkcje rezydencjalne, zapewniając apartamenty biskupom i ich gościom.
W tym czasie przeszedł szereg zmian w układzie przestrzennym i wystroju wnętrz, choć podstawowa forma gmachu nie uległa znaczącym przeobrażeniom.
W 1818 roku władze rosyjskie odebrały pałac diecezji i adaptowały go na sale wykładowe Szkoły Górniczej, a następnie na siedzibę urzędów Guberni Kieleckiej. Z upływem czasu obiekt popadł w zaniedbanie.W latach 1860-61 zburzono posągi posłów zdobiące fasadę, rozebrano bramę wjazdową i zastąpiono hełmy wież daszkami namiotowymi.
Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości bryłę pałacu poddano pracom konserwatorskim, przywracając mu wygląd zbliżony do oryginalnego. W okresie międzywojennym mieściły się w nim biura Urzędu Wojewódzkiego, a po 1945 roku Wojewódzka Rada Narodowa. W 1969 roku zabytek przekazano Muzeum Narodowemu.
Po przejęciu pałacu przez Muzeum Narodowe przystosowano wnętrza do nowych funkcji, nawiązując do oryginalnego wystroju. Odtworzono rozebraną w XIX wieku boczną klatkę schodową.
Pałac ma dwupiętrowy korpus z ryzalitami i nakryty
Zamek na litografii Napoleona Ordy, 'Album Widoków', Seria 7, 1881
jest czterospadowym dachem z lukarnami. Gmach flankują narożne wieże o ośmiobocznym przekroju, nakryte barokowymi hełmami z latarenką. Wieże frontowe łączą z korpusem przybudówki. Na osiach dłuższych fasad umieszczono trzyarkadowe loggie. Ściany parawanowe łączące korpus z wieżami są wyposażone w arkadowe wejścia. Nad nimi znajdowały się posągi posłów szwedzkich i moskiewskich, z którymi Zadzik prowadził rokowania pokojowe.
Wjazd na dziedziniec prowadził przez kamienną bramę. Po obu stronach placu znajdowały się budynki z mieszkaniami dla wikariuszy i starosty, a dalej zabudowania gospodarcze. Całość dopełniał ogród włoski, otoczony kamienną kurtyną ze wzmacnianymi bastionami. Umocnienia pałacowe miały głównie na celu odseparowanie rezydencji i nadanie jej splendoru.
Rozkład pomieszczeń pałacu wynikał z pozycji fundatora. Na piętrze znajdowały się sale ceremonialne, komnaty mieszkalne dla biskupa i apartamenty gościnne. Część środkową zajmowały Izba Stołowa Górna i Sień Górna. Po ich stronach rozmieszczono pokoje
Pałac w Kielcach, akwarela Teodora Chrząńskiego, 'Kazimierza Stronczyńskiego opisy i widoki zabytków w Królestwie Polskim (1844-1855)'
biskupa i dostojników. Mieszkanie biskupa składało się z trzech komnat, sypialni, kaplicy, skarbca i izby pomocniczej. Spośród apartamentów gościnnych dwa (Senatorskie/Królewskie) były przeznaczone dla osób świeckich, a dwa (Pokoje Prałatów) dla duchownych. Wystrój tworzyły kamienne portale, dębowa posadzka, belkowane stropy oraz portrety, gobeliny i kominki.
Pomieszczenia drugorzędne miały prostszy wystrój. Na parterze znajdowały się pomieszczenia administracyjno-gospodarcze oraz mieszkania dla służby. Układ pomieszczeń na parterze był analogiczny jak na piętrze pierwszym. W części południowej znajdował się zarząd dóbr biskupich z magazynami, zbrojownią i archiwum. W części północnej umieszczono cukiernię, jadalnię dla dworzan oraz inne pomieszczenia gospodarcze. W piwnicach wież znajdowało się więzienie i karcer.
W latach 1729-45 dobudowano dwa jednopiętrowe skrzydła boczne, ujmujące frontowy dziedziniec. Skrzydła te wyposażono w krużganek. Z upływem czasu wzniesiono nowe budynki mieszkalne, spichrze, stajnie, lodownię, browar, gorzelnię, dwa młyny, psiarnię i oranżerię.
Współczesny wygląd pałacu jest efektem prac konserwatorskich, które nadały mu wygląd nawiązujący do najstarszego okresu funkcjonowania. Zachowano pierwotną bryłę i dekorację elewacji. Wewnątrz podziwiać
można stiuki, portale, polichromie z portretami biskupów krakowskich i sceny historyczne na plafonach.
W pałacu funkcjonuje Muzeum Narodowe, którego zbiory obejmują zabytkowe wyposażenie wnętrz z XVI-XVIII wieku, dawne uzbrojenie, galerię malarstwa polskiego oraz kolekcję sztuki współczesnej.
Pałac stoi przy Placu Zamkowym, w sąsiedztwie bazyliki katedralnej.