ierwsze wzmianki o Gorzanowie pochodzą z 1341 roku, kiedy wieś podzielona była na trzy rycerskie dobra lenne: Ratschenhof, Moschenhof i Schlosshof. Pierwotny, średniowieczny zamek znajdował się prawdopodobnie pomiędzy obecnym założeniem pałacowym a kościołem. Fundator tego obiektu pozostaje nieznany. Zamek został zniszczony w czasie wojen husyckich (1460-1469) lub w trakcie walk o tron czeski między Jerzym z Podiebradów a Maciejem Korwinem w 1470 roku.
W latach 70. XV wieku dobra zamkowe przeszły w ręce rodziny von Ratschin. Pod koniec tego stulecia mógł powstać dwór, którego pozostałości znajdują się w piwnicach obecnego pałacu. Około 1554 roku, z inicjatywy Heinricha von Ratschin, rozpoczęto budowę renesansowego dworu, wykorzystując kamień ze zniszczonego średniowiecznego
fot. ZeroJeden, VIII 2002
zamku. Dwór ten miał jednotraktowy układ z wieżą pośrodku, mieszczącą klatkę schodową i dużą sień. Rodzina von Ratschin utraciła Gorzanów w 1623 roku, podczas wojny trzydziestoletniej, za popieranie protestantyzmu.
Skonfiskowane dobra trafiły do Johanna Arbogasta barona von und zu Anneberg. W latach 20. XVII wieku dwór został rozbudowany, tworząc założenie pałacowe z wewnętrznym dziedzińcem. Na południe od niego powstał dziedziniec gospodarczy otoczony z trzech stron budynkami, a od zachodu murem kurtynowym z bramą. W 1573 roku rozpoczęto wznoszenie nowego zamku na południe od pierwotnego średniowiecznego zamku.
W 1659 roku, po ślubie Marii Maximiliany, córki barona, z Johannem Friedrichem hrabią von Herberstein, Gorzanów przeszedł w posiadanie rodu von Herberstein, które trwało do lat 20. XX wieku. W latach 1653-1657 Johann Friedrich dokonał barokowej przebudowy rezydencji, kierowanej przez Lorenzo Nicelli, a następnie przez Andreę Carove. Zmieniono wnętrza, elewacje zewnętrzne i wzniesiono nowy hełm na wieży. W skrzydle północnym powstała bogato dekorowana kaplica pod wezwaniem św. Jerzego z sieciowym sklepieniem. Od północy urządzono podjazd oddzielony od wsi bramą. Zamek zyskał plan zbliżony do prostokąta z wewnętrznym dziedzińcem. Główny wjazd prowadził przez bramę od północy na dziedziniec gospodarczy, a stamtąd przez bramę w północnym skrzydle pałacu na wewnętrzny dziedziniec. Istniała także druga brama od południa. Od strony dziedzińca, na osi skrzydła wschodniego, wzniesiono wysoką kwadratową wieżę, która wyżej przechodzi
Zdjęcie lotnicze, fot. ZeroJeden, VII 2019
w ośmiobok. Wszystkie skrzydła zamkowe są trzykondygnacjowe, pokryte dekoracją sgraffitową odrestaurowaną w 1906 roku.
W 1669 roku hrabia Johann Friedrich utworzył z posiadanych dóbr majorat, którego siedzibą został Gorzanów. Po śmierci Johanna Antona von Herberstein w 1729 roku, dobra przejęła styryjska linia rodziny. W 1735 roku przeprowadzono kolejną przebudowę wnętrz i elewacji, nadając wnętrzom cechy barokowe. Po 1775 roku ogród zamieniono w park krajobrazowy w stylu angielskim, który założono w 1635 roku. W latach 1816-1847 w pałacu działał teatr.
Główne zabudowania pałacowe były użytkowane do końca II wojny światowej. Po wojnie, pałac został zdewastowany i rozkradziony, a próby remontu nie zostały ukończone. W latach 1926-1930 rozwiązano majorat, a dobra sprzedano miastu Bystrzyca. W 1997 roku zrujnowany pałac kupiła Elżbieta Finz z Austrii, a w 2012 roku zabytek przejęła Fundacja Pałac Gorzanów, która rozpoczęła prace remontowe. Obecnie użytkowane są tylko podzamkowe zabudowania gospodarcze.