iasto Darłowo zostało założone w 1271 roku przez Wisława II. Następnie należało do braci Piotra, Jana i Wawrzyńca Święców. W 1352 roku książę słupski Bogusław V zakupił wyspę z młynem od Elżbiety von Behr za 1500 marek i przystąpił do budowy zamku. Prace budowlane ukończono przed 1372 rokiem. Zamek wzniesiono na planie zbliżonym do kwadratu, o wymiarach około 32 x 34 metry, otoczony murem o wysokości 14 metrów, zwieńczonym blankami.
Do zamku prowadziły dwie bramy. Od
fot. ZeroJeden, IV 2005
południa znajdowała się wieża bramna, czworoboczna, wysunięta przed lico muru, posiadająca co najmniej cztery kondygnacje i 22 metry wysokości, zwieńczona blankami. Na pierwszym piętrze wieży mieściła się kaplica, a drugie piętro zajmowała bezokienna komnata pełniąca funkcję skarbca. Na ostatniej kondygnacji znajdowało się pomieszczenie dla straży. Pod przejazdem bramnym usytuowano przesklepioną celę więzienną. Druga brama prowadziła na zamek od strony miasta, usytuowana była w murze północnym. Nad przejazdem umieszczono nadwieszony ganek dla straży.
Pierwotnie zabudowania zamkowe usytuowano wzdłuż południowej i wschodniej kurtyny muru obwodowego. Najpierw wzniesiono skrzydło południowe, zajmujące południowo-zachodni narożnik dziedzińca o wymiarach 12,5 x 15 metrów. Na pierwszym piętrze mieściły się prywatne pomieszczenia mieszkalne księcia. Na wschód od wieży znajdował się ""łącznik"" przeznaczony zapewne dla zarządcy, zbudowany na planie kwadratu o wymiarach 8 metrów, posiadający dwie kondygnacje. W narożniku
Zamek na zdjęciu lotniczym, fot. ZeroJeden, IV 2023
północno-wschodnim znajdował się niewielki trójkondygnacyjny budynek mieszkalny dla załogi, połączony na parterze z czteroprzęsłową salą skrzydła wschodniego. Sala ta, o wymiarach 6x21 metrów, zajmowała całą długość muru wschodniego i pełniła rolę Sali Rycerskiej. Od strony dziedzińca posiadała cztery duże ostrołukowe okna. Zamek otaczała fosa, a od południa przylegało do niego podzamcze z ziemnymi wałami.
W latach 1449-1459 zamek był siedzibą Eryka I, byłego króla Danii, Szwecji i Norwegii, wnuka Bogusława V. Przypuszcza się, że przywiózł on do Darłowa skarby z Gotlandii, gdzie wcześniej trudnił się piractwem. Eryk rozbudował zamek, wzniesiono dwukondygnacyjne skrzydło zachodnie, a Salę Rycerską nakryto sklepieniem gwiaździstym. Od południa dobudowano przedbramie, a zamek otoczono drugim, zewnętrznym murem. Około roku 1480, za panowania Bogusława X, w fosie wzdłuż zachodniego muru wzniesiono trzykondygnacyjny budynek o wymiarach 10,6x36 metrów, zwany skrzydłem ""wieprzańskim"", będący największym na
Skrzydło południowo-wschodnie i wieża bramna, fot. ZeroJeden, IV 2005
zamku. Rozebrano wewnętrzny trakt skrzydła południowego, które stało się siedzibą zarządcy i załogi wojskowej. Zburzono także skrzydło Eryka I.
W XVI wieku za czasów księcia Barnima XI darłowski zamek przekształcono w nowożytną rezydencję. Skrzydło wschodnie nadbudowano o dwie kondygnacje. Na pierwszym piętrze umieszczono salę reprezentacyjną, zwaną także ""taneczną"", a na drugim zespól trzech apartamentów. Przebudowano budynek w narożniku północno-wschodnim, przedłużono o jedno przęsło Salę Rycerską i dobudowano wieżową klatkę schodową. Identyczną klatkę schodową uzyskało skrzydło południowe, które podwyższono o jedno piętro. Wieżę nadbudowano o dwie kondygnacje do wysokości 26 metrów. Około roku 1571, za panowania księcia Jana Fryderyka, wzniesiono po północnej stronie muru czterokondygnacyjny renesansowy budynek z przejazdem bramnym, co spowodowało przesunięcie fosy i budowę nowego mostu zwodzonego łączącego zamek z miastem.
W latach 1622-1637 Darłowo było siedzibą Bogusława XIV, ostatniego z Gryfitów. Po pożarze miasta i zamku w 1624 roku dokonał on remontu skrzydła wschodniego, w którym wybito nowe, duże okna. Salę Rycerską przebudowano na kaplicę zamkową, bogato zdobioną, jednak nie odtworzono sklepienia gwiaździstego. Cały zamek otynkowano i pomalowano.
Następne wieki przyniosły upadek zamku. Obiekt utracił funkcję rezydencji i stał się własnością państwową. Pożary w latach 1679 i 1680 oraz adaptacja skrzydła wschodniego na magazyn soli przyczyniły się do zniszczeń. W 1833 roku całkowitej rozbiórce do poziomu dziedzińca
Zamek od strony dziedzińca w 1938 roku
uległo skrzydło zachodnie. Około 1850 roku w skrzydle południowym urządzono więzienie.
W okresie międzywojennym przeprowadzono prace adaptacyjne w celu przystosowania zamku do celów muzealnych. W latach 1971-1988 przeprowadzono remont konserwatorski. Obecnie w jego wnętrzach mieści się Muzeum Zamek Książąt Pomorskich w Darłowie. Można zobaczyć odtworzone sklepienie gwiaździste w dawnej Sali Rycerskiej, zrekonstruowany dansker na elewacji skrzydła wschodniego oraz układ blend na murze obwodowym.
Włącz 3D
asto Darłowo zostało założone 
