a cyplu Wzgórza Tumskiego w Płocku, wznoszącego się wysoko nad brzegiem Wisły, na początku XI wieku powstał gród, otoczony drewniano-ziemnymi umocnieniami. W obrębie grodu znajdowały się murowane budowle. Władysław Herman wybrał Płock na swoją główną siedzibę, przyczyniając się do jego rozwoju.
Na przełomie XI i XII wieku, kiedy Płock był jedną z głównych siedzib władców Polski, a od 1194 roku - Mazowsza, w grodzie znajdowała się kaplica i murowany budynek mieszkalny, palatium księcia oraz rotunda. Władysław Herman wzniósł pałac na planie prostokąta z salą tronową, kancelarią królewską i komnatami mieszkalnymi.
W końcu XIII wieku rozpoczęto wznoszenie murowanego zamku. Ostateczną formę murowaną zamek przybrał za czasów Kazimierza Wielkiego, który
Widok od południa, fot. ZeroJeden, VI 2003
zezwolił również na wzniesienie miejskich murów. Na terenie dawnego grodu powstał zamek z cegły z dwoma wieżami. Zamek Kazimierza Wielkiego składał się z dwóch części: castrum położonego na terenie dawnego podgrodzia i mniejszego castellum w miejscu grodu.
W narożniku południowo-zachodnim wzniesiono wieżę Szlachecką, o podstawie kwadratowej, przechodzącej w ośmiobok. W narożniku północnym, w miejscu romańskiego budynku książęcego, ulokowano wieżę Zegarową. Pomiędzy nimi znajdowało się załamane skrzydło północno-zachodnie, a dwa pozostałe skrzydła zamykały dziedziniec od wschodu i południa. Zamek miał plan półkola z prostym odcinkiem biegnącym wzdłuż Wisły.
Cały teren podgrodzia wraz z zamkiem został otoczony podwójnym pierścieniem murów obwodowych, tworząc podzamcze. Zamek otoczony był podwójnym obwodem ceglanych murów i przekopem oddzielającym go od miasta. W zachodnim odcinku znajdowały się dwie bramy, poprzedzone mostami nad przekopem. Główny budynek mieszkalny usytuowany był wzdłuż zachodniego, załamanego odcinka murów.
Zamek był siedzibą książąt mazowieckich do końca XV wieku. W 1495 roku, po śmierci ostatniego księcia płockiego Janusza II, Jan Olbracht przyłączył księstwo płockie do Korony, a zamek stracił militarne znaczenie. W 1532 roku, w wyniku osunięcia się skarpy, zamek uległ uszkodzeniu.
W 1538 roku książęta mieszkali już w nowym pałacu, wzniesionym w południowym narożniku podzamcza. Budynki zamkowe przekazano benedyktynom na klasztor. Zakonnicy wznieśli budynki w późnogotyckim stylu i kościół
Zamek w Płocku na litografii Kazimierza Stronczyńskiego, 'Kazimierza Stronczyńskiego opisy i widoki zabytków w Królestwie Polskim (1844-1855)'
pod wezwaniem św. Wojciecha przylegający szczytem do wieży. Drugie skrzydło klasztoru stanęło między kościołem, a Wieżą Zegarową, tworząc wewnętrzny dziedziniec.
W okresie wojen ze Szwedami zamek został uszkodzony w 1657 i 1705 roku. Po remoncie powstało barokowe opactwo benedyktyńskie, które istniało do 1781 roku. W czasie przebudowy Wieża Zegarowa otrzymała barokowy hełm.
Po wejściu Płocka w granice Prus władze rozebrały część murów. W 1796 roku obniżono Wieżę Szlachecką, zwaną wcześniej Wysoką. Od 1865 roku mieściło się tu seminarium duchowne, a później gimnazjum żeńskie.
Po drugiej wojnie światowej zamek wyremontowano. W 1973 roku umieszczono w nim muzeum. Zachowały się wieże Zegarowa i Szlachecka oraz zachodnia ściana opactwa, będąca fragmentem gotyckiego muru obronnego. Podczas prac archeologicznych pod Wieżą Zegarową odkryto relikty palatium Władysława Hermana. W tej części zamku mieszczą się ekspozycje Muzeum Diecezjalnego.