ierwsza wzmianka o zamku Peskenstein pochodzi z 1315 roku, z dokumentu księcia krakowskiego Władysława Łokietka. Prawdopodobnie odnosi się ona jednak do założenia obronnego na sąsiedniej do obecnego zamku górze Kocica. Nazwa zamku pochodzi od spolszczonej niemieckiej nazwy „Peskenstein” lub od staropolskiego zdrobnienia imienia Piotr „Pieszko”.
Jan Długosz wspomina o zamku w Pieskowej Skale jako fundacji Kazimierza Wielkiego. Gotycka strażnica zajmowała
Zamek w okresie międzywojennym
północną, najbardziej niedostępną część skały zwaną „Dorotką”. Jej najważniejszym elementem była wieża o charakterze mieszkalno-obronnym. Przylegały do niej zabudowania gospodarcze otoczone murem obronnym. Pod koniec XV wieku zabezpieczono zamek od wschodu murem z dwiema okrągłymi basztami.
W 1377 roku Ludwik Węgierski nadał zamek w Pieskowej Skale Piotrowi Szafrańcowi herbu Starykoń. W 1386 roku Władysław Jagiełło zastawił Pieskową Skałę u Piotra Szafrańca, jednak z powodu braku zwrotu pieniędzy zamek pozostał własnością Szafrańców. W 1422 roku Władysław Jagiełło potwierdził prawa do zamku Piotrowi Szafrańcowi. W XV wieku kolejni Szafrańcowie utracili wpływy na dworze królewskim, a Piotr Szafraniec zajmował się grabieżami, za co Kazimierz Jagiellończyk zwołał radę mającą ukrócić proceder. Rozbójniczy charakter miał również Krzysztof Szafraniec, który został ścięty na Wawelu w 1484 roku.
W XVI wieku Pieskowa Skała była ośrodkiem zwolenników nauki Kalwina
Pożar zamku w Pieskowej Skale, Julian Cegliński, 1850
i dawała schronienie innowiercom. Hieronim Szafraniec, który doszedł do znacznej pozycji na dworze króla Zygmunta Starego, rozbudował swoją siedzibę. Wzbogacił obwód murów o okrągłą basztę z bramą, a na końcu wysuniętego na wschód budynku dostawiono drugą basztę. Na pewno też zmieniono wtedy wystroju zamkowego, ponieważ przebywając na dworze królewskim Hieronim mógł przenosić do Pieskowej Skały najnowsze trendy.
W 1557 roku zamek objął Stanisław Szafraniec, który ukończył rozbudowę rezydencji w 1578 roku. Do skrzydła istniejącego w południowo-zachodnim dobudowano dwukondygnacjowy pawilon dochodzący do baszty bramnej. Następnie basztę bramną obniżono i włączono w nowe wschodnie skrzydło. Nad całym skrzydłem południowym i wschodnim nadbudowano jedną kondygnację, a dziedziniec otoczono krużgankami. W ten sposób powstał zwarty kompleks zabudowań łączący budynki XIV wieczne z nowymi.
W 1608 roku zamek przeszedł na własność Macieja Łubnickiego, a następnie Barbary Sośnickiej, Samuela Śladkowskiego i Jana Zebrzydowskiego. W 1640 roku Michał Zebrzydowski zmodernizował i rozbudował zamek, wznosząc
od wschodniej strony fortyfikacje bastionowe. Wjazd przeniesiono do kurtyny wschodniej między bastionami. Powstała również kaplica św. Michała.
Podczas potopu szwedzkiego w 1655 roku zamek został zajęty i mocno ucierpiał. Po wycofaniu się Szwedów zamek przeszedł na własność Jana Wielopolskiego, który wzmocnił go przenosząc działa z zamkuw Żywcu. W 1718 roku zamek ogarnął pożar, który zniszczył prawie wszystkie zabudowania. Został odbudowany około 1760 roku przez Hieronima Wielopolskiego, który wybrał go na swoją stałą rezydencję. Podczas tej odbudowy zamurowano wiele elementów renesansowego wystroju.
W 1842 roku zamek kupił Jan Mieroszewski, a w 1846 roku odziedziczył go Sobiesław August Mieroszewski. W 1850 roku pożar zniszczył zamek, a w 1853 roku osunęła się skała Dorotki i zawaliła się wieża. Rozpoczęta przez Mieroszewskiego odbudowa została przerwana w 1863 roku przez ostrzał artylerii rosyjskiej. Odbudowę kontynuowano i zakończono w 1877 roku. W 1896 roku zamek kupił
Południowy bastion, fot. ZeroJeden, IX 2005
Michał Wilczyński, który wywiózł całe jego wyposażenie.
W 1902 roku powstała spółka ""Zamek w Pieskowej Skale"", która wykupiła posiadłość i zaadaptowała zamek na pensjonat, który funkcjonował do 1939 roku. Po wojnie zamek przejęło państwo, a od 1950 roku zajęło się nim Ministerstwo Kultury i Sztuki. Od 1948 do 1968 roku prowadzone prace restauracyjne wyeksponowały renesansowy kształt zabytku.
Zamek w Pieskowej Skale, zbudowany na potężnej skale, z trzech stron stromo opadającej w Dolinę Prądnika, stanowił dwuczłonowy zespół z wyżej położoną częścią w postaci wieży, być może połączonej z niewielkim budynkiem mieszkalnym lub kaplicą, oraz segmentu umieszczonego niżej, obejmującego pomieszczenia gospodarcze lub mieszkalne zgrupowane wokół dziedzińca zbliżonego kształtem do arkadowego dziedzińca zamku renesansowego. Bezpieczeństwo użytkownikom zapewniał wzniesiony w części południowo-wschodniej mur z dwiema okrągłymi basztami, przy czym w baszcie południowej mieściła się brama chroniona przerzuconym
Makieta znajdująca się na zamku w Nowym Wiśniczu, fot. ZeroJeden, VI 2009
nad suchą fosą zwodzonym mostem.
Czteroskrzydłowe założenie powstało jako rezultat renesansowej rozbudowy w 2. połowie XVI wieku. Połączono wówczas luźno stojące budynki zamku dolnego, a dziedziniec otoczono krużgankami arkadowymi upodabniającymi go do królewskiego Wawelu. Kompozycję tę uzupełniała od strony północnej ściana parawanowa wzniesiona dla harmonijnego zamknięcia całości. Nawiązujące formą do architektury północnych Włoch krużganki ozdobiono dekoracją rzeźbiarską w postaci karykaturalnych maszkaronów i kartuszy z herbami Starykoń oraz Rawicz. Na przedłużeniu skrzydła wschodniego Stanisław Szafraniec wzniósł loggię z widokiem na Maczugę Herkulesa. Skupione wokół dziedzińca budynki podniesiono do trzech kondygnacji i udekorowano finezyjną attyką, a ich wnętrza przyozdobiono renesansowymi detalami architektonicznymi.
U podnóża skały, na której wznosi się zamek, znajduje się kompleks pięciu stawów przepływowych założonych w XVI wieku.
W połowie XVII stulecia Michał Zebrzydowski wzmocnił
Widok zamku na zdjęciu lotniczym, fot. ZeroJeden, VI 2019
system fortyfikacyjny zamku. Od wschodniej jego strony wzniósł mur kurtynowy flankowany dwoma bastionami typu włoskiego. Bastiony te połączył na osi północ-południe szeroką kurtyną z bramą prowadzącą na nowo utworzony rozległy dziedziniec zewnętrzny. Furty wjazdowej o kształcie zbliżonym do łuku triumfalnego broniła sucha fosa i przerzucony nad nią most zwodzony. Oprócz tych umocnień Zebrzydowski zbudował w północnym skrzydle barokową kaplicę św. Michała.
Ostatnią w dziejach Pieskowej Skały wielką przebudowę prowadził w połowie XVIII wieku Hieronim Wielopolski. Tym razem jednak układ przestrzenny warowni nie uległ zmianie, w odróżnieniu od szaty zewnętrznej, wystroju i szczegółów architektonicznych, które w znacznej mierze utraciły charakter renesansowy. Nieprzystosowane do surowych warunków klimatycznych arkadowe krużganki zabudowano zamieniając w ciąg oszklonych korytarzy. Zamurowano też loggię widokową i przekształcono prawie wszystkie wnętrza, ościeża okienne i drzwiowe, pokrywając je dekoracją malarską.
Litografia Deroy według rysunku Kuleszy z połowy XIX wieku
Dwie zamkowe wieże - gotycką na skale Dorotki i okrągłą w kurtynie północnej - zwieńczono hełmami baniastymi wzorowanymi na wawelskich.
Zamek Pieskowa Skała to najlepiej zachowana rezydencja obronna Jury Krakowsko-Częstochowskiej. Dziś mieści się tutaj muzeum będące oddziałem Państwowych Zbiorów Sztuki na Wawelu, obejmujące czteroskrzydłowy zespół budynków z arkadowymi krużgankami, loggię z wieżą zegarową, basztę gotycką, XVII-wieczną oficynę, włoskie bastiony, barokową kaplicę i zrekonstruowane tarasy ogrodowe.