sada byla založena na bývalé obchodní stezce z hlubin Warmie do Braniewo na místě pruské pevnosti Melcekuke, což v překladu znamená ""ďáblovo údolí"". Polohovací privilegium získal v roce 1312 a v první polovině čtrnáctého století zde byl postaven hrad. Zpočátku se jednalo pouze o jedno křídlo - dnešní západní. Nacházela se na vysokém kopci v severozápadní části města a z tohoto místa dominovala celému údolí Wałsza. Zámek byl sídlem purkrabího a byl podřízen správci majetku kapituly sídlící v Olsztyně. Opevnění hradu tvořilo jeden obranný systém s městskými hradbami, pravděpodobně nebyl od města oddělen zdí ani příkopem. Za bojů byl hrad v roce 1414 vypálen, při přestavbě byl areál rozšířen na čtyři křídla.
V
Zdjęcie lotnicze, fot. ZeroJeden, IX 2021
roce 1455 bylo město dobyto Jindřichem von Plauen a hrad byl opět vypleněn a vypálen. Od roku 1466 patřilo Pieniężno k Polsku a bylo součástí biskupství Warmia. Po rekonstrukci byl opět poškozen vojskem vévody Albrechta. Během polsko-švédské války, kdy byl v roce 1626 vypleněn a částečně vypálen Švédy, se dočkal důkladné rekonstrukce, která dala zámku barokní styl. V roce 1772 Fridrich II. začlenil Pieniężno do königsberského regentství. Na konci osmnáctého století začal hrad chátrat. V sedmdesátých letech devatenáctého století byla kvůli špatnému technickému stavu zbourána dvě křídla. Stavební práce prováděné na počátku dvacátého století umožnily zachovat některé stavby.
Zámek měl původně lichoběžníkový půdorys, dnes jsou ponechána pouze dvě křídla vedle sebe v pravém úhlu. Lépe dochované západní křídlo bylo kdysi obytnou částí zámeckého areálu. Budova je postavena ve spodní části z nepravidelného kamene a v horní části z gotických cihel. Má čtyři
fot. ZeroJeden, IV 2007
patra, z nichž nejvyšší sloužilo jako skladiště, a v případě obléhání se stalo obranným prostorem. Po rekonstrukci v letech 1920-1924 byla v tomto křídle zřízena škola, aniž by však byl narušen středověký prostorový dispozice.
V severním křídle bydlelo purkrabství. Je nižší, protože je dvoupodlažní a byla postavena později - v první polovině patnáctého století byla celá z cihel. V současné době je toto křídlo v troskách.
V osmdesátých letech byla zahájena rekonstrukce stávajících zbytků hradu a jejich adaptace pro poznávání památek.