azimierz Wielki dokonał lokacji Opoczna prawdopodobnie przed połową XIV wieku, nadając mu prawa miejskie. W tym samym okresie, przypuszczalnie, wzniesiono zamek, stanowiący element systemu obronnego miasta. Zlokalizowany w południowej części Opoczna, zamek miał pełnić funkcje administracyjne i siedzibę starostów. Pierwsze wzmianki źródłowe o starostach opoczyńskich pochodzą z 1399 roku.
Brak ikonografii i badań archeologicznych utrudnia odtworzenie wyglądu średniowiecznego zamku.
Widok zamku z lotu ptaka, fot. ZeroJeden VIII 2018
Przypuszcza się, że mógł być zbudowany na planie prostokąta z kamienia wapiennego, podobnie jak inne zamki królewskie w okolicy. Mógł posiadać wieżę o ośmiobocznej lub okrągłej formie. Wjazd na teren zamku odbywał się przez wieżę bramną umieszczoną w jego północno-wschodniej części.
W XVI wieku zamek uległ zniszczeniu i stał opuszczony. Na podstawie zezwolenia króla Zygmunta III w 1599 roku przebito nową bramę miejską przez zewnętrzny mur zamkowy i przekształcono wewnętrzny dziedziniec w ulicę, co świadczyło o upadku zamku i utracie cech obronnych. Około 1620 roku nastąpiła częściowa odbudowa zamku z przeznaczeniem na izby kancelarii grodzkiej. Lustracja z 1620 roku opisuje stan kilku pokoi, kancelarii grodzkiej, mieszkania burgrabiego oraz wieżę pozbawioną schodów.
Podczas potopu szwedzkiego w 1655 roku zamek ponownie został zniszczony. Kolejna odbudowa, po zniszczeniach potopu, nadała budowli zmienioną formę. W XVIII wieku dawna wieża być może wykorzystywana była jeszcze jako więzienie.
Pierwszy plan zabudowań
fot. ZeroJeden, VIII 2009
pochodzi z 1820 roku i ukazuje zamek założony na prostokącie. W 1824 roku na fundamentach dawnych zabudowań wzniesiono nowy budynek, który nie nawiązywał już do pierwotnego charakteru zamku. W 1874 roku władze powiatowe odnowiły zamek, ale rekonstrukcja zatarła pierwotny wygląd. Ostateczną formę budynek przybrał po odbudowie Majewskiego w okresie międzywojennym, kiedy to budowlę ozdobiono renesansową attyką oraz baniowymi portalami przy wejściach, a od strony ogrodu dobudowano werandę na słupach.
Podczas okupacji w latach 1942-43 Niemcy wyburzyli zachodnią część elewacji budynku zamkowego, aby przebić szosę w kierunku Radomia. Po wojnie budynek pełnił funkcję szpitala.
Obecnie w budynku mieści się Muzeum Regionalne. Współczesna bryła w niewielkim stopniu przypomina średniowieczny zamek. Zachowały się jedynie część piwnic i być może trzy sklepione komnaty.
Z Opocznem wiąże się legenda o Esterce, nałożnicy Kazimierza Wielkiego, dla której król miał wybudować dom na rynku, połączony podziemiami z zamkiem. Dom Esterki
fot. ZeroJeden, IV 2006
stoi w Opocznie przy Placu Kościuszki 15 i obecnie mieści się w nim Biblioteka Publiczna.
Włącz 3D
zimierz Wielki dokonał lokacji Opoczna prawdopodobnie przed połową XIV wieku, nadając mu prawa miejskie. 
